生物学的縛り
この、前後２脚構造の足において、
当方は以下の想定を設けている。
・基本的に、前後のヒザは同じ角度で曲がる。
不随意反射的な運動であり、腱もしくはリンク機構的な制約ではない。
何のことはない、機構でこれを制限できなかったので、
そういう"設定"にしてしまおう、というだけの話。
"自分の頭の中ではこうなっている！"というレベルの話である。
動かしてみると、前後の脚がバラバラの動きをしていると、
それが"一本の足としての構造"に見えない事が分かってきたので。
ただ、人間でいうところの、
"足裏をしっかり接地させたまま、スネを前に倒す"
をさせるための軸が今のところ存在しない為、
前後の膝の曲げでそれを再現させる必要があるかもしれない。